Deux contrôleurs VESC reliés par bus CAN pour une trottinette bimoteur

Sur une trottinette à deux moteurs, chaque moteur a en général son contrôleur. Pour que les deux tirent ensemble, ils doivent recevoir la même commande et partager leurs informations. Avec des contrôleurs VESC, on les relie par un bus CAN : l'un lit les gâchettes et transmet la commande à l'autre. Ce guide explique le câblage, les réglages dans VESC Tool et les points à vérifier.

Le bus CAN

Le bus CAN est un réseau à deux fils, CAN haut et CAN bas, qui permet à plusieurs équipements d'échanger des messages. C'est le même principe que dans une voiture. Notre guide sur le bus CAN l'explique en détail.

Le câblage

• Reliez CAN haut à CAN haut, et CAN bas à CAN bas, avec une paire torsadée.
• Les deux contrôleurs doivent partager la même masse, ce qui est le cas s'ils sont alimentés par la même batterie.
• Un bus CAN a besoin d'une résistance de terminaison à chaque extrémité. Beaucoup de contrôleurs l'intègrent déjà : vérifiez la documentation de votre matériel avant d'en ajouter une.
• Faites passer le câble CAN loin des câbles de phase, qui rayonnent des parasites.

Les réglages dans VESC Tool

Identifiants et vitesse du bus

Dans la configuration des applications, chaque contrôleur porte un identifiant, VESC ID. Les deux contrôleurs doivent avoir des identifiants différents, sinon leurs messages se confondent. Le réglage CAN Baud Rate, la vitesse du bus, doit être identique sur les deux.

Une fois le bus en place, VESC Tool, connecté au contrôleur principal, voit le second contrôleur à travers le bus CAN. On peut alors lire et écrire la configuration de chacun sans changer de câble.

La commande partagée

Les gâchettes se branchent sur le contrôleur principal, réglé avec l'application ADC (voir notre guide sur le réglage de l'accélérateur et du frein). Dans cette application, l'option Multiple VESCs Over CAN envoie la même commande au second contrôleur. Sur le second, aucune application de commande n'est nécessaire.

Le contrôle de traction

L'option Traction Control compare la vitesse des deux moteurs et réduit la commande de celui qui tourne trop vite, pour limiter le patinage d'une roue. Le réglage TC Max ERPM Difference fixe l'écart de vitesse toléré. Sur une trottinette, les deux roues tournent en principe à la même vitesse : un grand écart signale une roue qui patine.

Détecter et régler chaque moteur

Chaque moteur se détecte sur son propre contrôleur. L'assistant de détection de VESC Tool sait détecter les moteurs des contrôleurs présents sur le bus CAN. Voir notre guide sur la détection du moteur en FOC.

Les limites de courant se règlent sur chaque contrôleur. Attention : la batterie alimente les deux, c'est donc la somme des deux courants batterie qui doit rester sous la limite du BMS. Voir notre guide sur les limites de courant.

Les vérifications avant de rouler

1. Roues levées, vérifiez que les deux moteurs tournent dans le même sens de marche.
2. Vérifiez que les deux répondent ensemble à l'accélérateur et au frein.
3. Débranchez un instant le câble CAN : le second contrôleur ne doit plus recevoir de commande, et ne doit pas rester bloqué sur la dernière reçue.
4. Faites les premiers essais à basse vitesse.

Pour comprendre le VESC dans son ensemble, voir notre guide du VESC. Pour préparer une machine à deux moteurs, voir aussi notre guide pour préparer une Dualtron Thunder.